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    數(shù)字孿生及教學(xué)實(shí)訓(xùn)模塊主要功能是進(jìn)行數(shù)字孿生教學(xué)及實(shí)訓(xùn)。    該模塊主要包括數(shù)字孿生軟件、學(xué)生桌椅、二聯(lián)顯示屏、服務(wù)器、計(jì)算機(jī)及顯示器、教學(xué)培訓(xùn)課程、防護(hù)裝置等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖13、圖14所示。   圖13 數(shù)字孿生及教學(xué)實(shí)訓(xùn)模塊平面布局圖 圖14 數(shù)字孿生及教學(xué)實(shí)訓(xùn)模塊布局圖

    智能物流及實(shí)訓(xùn)模塊主要功能是用于各模塊之間工件的轉(zhuǎn)運(yùn)，也可以用于復(fù)合機(jī)器人的實(shí)訓(xùn)。    該模塊主要包括復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、控制臺、物流中轉(zhuǎn)臺、防護(hù)裝置等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖11、圖12所示。    控制系統(tǒng)控制該模塊的運(yùn)行，調(diào)度系統(tǒng)控制兩臺復(fù)合機(jī)器人的運(yùn)動，物流中轉(zhuǎn)臺用于中轉(zhuǎn)站點(diǎn)，用于實(shí)訓(xùn)。    圖11 智能物流及實(shí)訓(xùn)模塊平面布局圖 圖12 智能物流及實(shí)訓(xùn)模塊布局圖

    總控及展示系統(tǒng)模塊主要功能是對整條智能生產(chǎn)線進(jìn)行整體控制，并將生產(chǎn)線的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)綜合展示。    該模塊主要包括總控系統(tǒng)、視頻監(jiān)控系統(tǒng)、MES系統(tǒng)、電子看板系統(tǒng)、防護(hù)裝置、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖9、圖10所示。    總控系統(tǒng)控制整體生產(chǎn)線的運(yùn)行，展示系統(tǒng)可以展示生產(chǎn)線綜合信息，MES系統(tǒng)是總協(xié)調(diào)系統(tǒng)，視頻監(jiān)控系統(tǒng)可實(shí)時(shí)展示數(shù)控車床及加工中心內(nèi)部工作情況。圖9 總控及展示系統(tǒng)模塊平面布局圖 圖10 總控及展示系統(tǒng)模塊布局圖

     智能化綜合應(yīng)用模塊主要功能是對加工后的工件進(jìn)行檢測，并將不同的工件進(jìn)行裝配，裝配完成后的工件進(jìn)行激光打標(biāo)，還可以用于視覺檢測系統(tǒng)、協(xié)作機(jī)器人、機(jī)器人力控系統(tǒng)等實(shí)訓(xùn)教學(xué)。    該模塊主要包括協(xié)作機(jī)器人、力控系統(tǒng)、機(jī)器人底座、接駁臺、機(jī)器人視覺系統(tǒng)、夾具快換系統(tǒng)、控制臺、RFID系統(tǒng)、激光打標(biāo)系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、展示看板系統(tǒng)、防護(hù)裝置、工裝夾具輔助物料等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖7、圖8所示。    該模塊工藝流程如下。物流轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)將工裝載板（帶成品）放置在接駁臺，接駁臺處的RFID系統(tǒng)讀取工裝載板信息，接駁臺將工裝載板輸送至?xí)捍嫖恢?。一號協(xié)作機(jī)器人換取合適夾具，在視覺系統(tǒng)輔助下將毛坯件放置檢測裝置內(nèi)。檢測完成后，再由一號協(xié)作機(jī)器人取出物料，放在物料中轉(zhuǎn)臺。再由二號裝配協(xié)作機(jī)器人，在力控系統(tǒng)輔助下，將工件進(jìn)行裝配，裝配完成后放置在激光打標(biāo)處進(jìn)行打標(biāo)，完成后再放置回物料中轉(zhuǎn)臺。再由一號協(xié)作機(jī)器人將工件放回工裝載板。由接駁臺將工裝載板（帶成品）輸送出該模塊。物流轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)將工裝載板（帶成品）輸送至其他模塊。接駁臺處的RFID系統(tǒng)讀取載板信息。    協(xié)作機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺可用于協(xié)作機(jī)器人實(shí)訓(xùn)，可以進(jìn)行協(xié)作機(jī)器人基本操作，基于力控系統(tǒng)的協(xié)作機(jī)器人操作。展示看板系統(tǒng)可以展示檢測結(jié)果。    圖7智能綜合應(yīng)用模塊平面布局圖 圖8 智能綜合應(yīng)用模塊布局圖

    智能倉儲模塊主要功能是存儲加工件毛坯與成品，可以實(shí)現(xiàn)自動、手動存取物料，還可以用于三軸機(jī)械手實(shí)訓(xùn)教學(xué)，三軸機(jī)械手的數(shù)字孿生教學(xué)。    該模塊主要包括貨架、雙向貨叉堆垛機(jī)、進(jìn)出庫平臺、工裝載板、RFID系統(tǒng)、智能倉儲控制系統(tǒng)、WMS倉儲管理系統(tǒng)、控制臺、人機(jī)交互系統(tǒng)、展示看板系統(tǒng)、防護(hù)裝置等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖5、圖6所示。    該模塊工藝流程如下。堆垛機(jī)將工裝載板（帶毛坯）輸送至出庫平臺，由物流轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)運(yùn)，流入其他模塊。出庫平臺的RFID系統(tǒng)讀取載板信息。物流轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)將工裝載板（帶成品）輸送至入庫平臺，由堆垛機(jī)放置庫位上。入庫平臺的RFID系統(tǒng)讀取載板信息。    展示看板系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)展示庫位信息。圖5 智能倉儲模塊平面布局圖 圖6 智能倉儲模塊布局圖

    主要功能是數(shù)控車床車削加工、加工中心復(fù)雜工藝加工。    該模塊主要包括數(shù)控車床、加工中心、六軸工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人第七軸、接駁臺、機(jī)器人視覺系統(tǒng)、夾具快換系統(tǒng)、控制臺、RFID系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)、展示看板系統(tǒng)、防護(hù)裝置、工裝夾具輔助物料等部分。該模塊平面布局圖及效果圖如圖1、圖2、圖3、圖4所示。    該模塊工藝流程如下。物流轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)將工裝載板（帶毛坯）放置在接駁臺，接駁臺處的RFID系統(tǒng)讀取工裝載板信息，接駁臺將工裝載板輸送至?xí)捍嫖恢?。工業(yè)機(jī)器人換取合適夾具，在視覺系統(tǒng)輔助下將毛坯件放置數(shù)控車床內(nèi)。數(shù)控車床加工完畢后，再由工業(yè)機(jī)器人取出物料，放回工裝載板。接駁臺將工裝載板（帶半成品）輸送出該模塊。物流轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)將工裝載板（帶半成品）輸送至其他模塊。接駁臺處的RFID系統(tǒng)讀取載板信息。    工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)臺可用于工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)，可以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人基本操作，基于視覺系統(tǒng)的機(jī)器人操作。工業(yè)機(jī)器人第七軸可以讓工業(yè)機(jī)器人在兩個工位間自由切換。展示看板系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)數(shù)控車床工作參數(shù)或數(shù)控車床實(shí)時(shí)加工實(shí)況。     圖1 數(shù)控車床模塊平面布局圖 圖2 數(shù)控車床模塊布局圖  圖3 五軸加工中心模塊平面布局圖圖4 數(shù)控車床模塊布局圖